2020年11月【SMART Wireless】Snapdragon820搭載ボードでRobot Operating System (ROS)を使う

Robot Operating System（ROS）は、ソフトウェアフレームワークのオープンソースコレクションであり、
ハードウェアの抽象化、低レベルのデバイス制御、一般的に使用される機能の実装、プロセス間のメッセージの
やりとり、ならびにパッケージ管理など、オペレーティングシステムに期待される機能を提供します。ROSは、
協調的なロボティクスのソフトウェア開発を奨励することにより、さまざまなロボットプラットフォームに
わたって複雑で堅牢なロボット動作を作成するタスクを簡素化することを目的としたツール、ライブラリ、
および規則のコレクションです。 たとえば、ある研究室には屋内環境のマッピングの専門家がいて、
マップを作成するための世界クラスのシステムに貢献することができます。 別のグループには、マップを
使用してナビゲートする専門家がいる可能性があり、さらに別のグループは、雑然とした小さなオブジェクトを
認識するのに適したコンピュータービジョンアプローチを発見している可能性があります。 ROSは、このような
グループが共同作業を行い、お互いの作業に基づいて構築するために特別に設計されました。

これにより、ROSの主な目標は、ロボット工学の研究開発におけるコードの再利用をサポートすることとなり、
すべてオープンソースになります。 Open Source Robotics Foundation（OSRF）は、ROSライブラリを
ARM命令セットアーキテクチャに移植することで、より幅広い開発者コミュニティがROSを利用できるように
しました。これにより、Snapdragonやその他のARMベースのチップセットがさらに興味深いものになりました。
したがって、ロボットのメインコンピューティングデバイスとしてSMARTワイヤレスプラットフォームを
使用することが可能になります。 コンピュータビジョンを目的としたロボットの簡単な表現は下記の通りです。

コアとなるのはSnapdragon820ベースのプラットフォームであり、すべてのオンボード周辺機器を
サポートする完全なDebian Linuxソフトウェアパッケージを提供します。 入力デバイスと出力デバイス
（I/O）は、このコアの下にグループ化されています。 OpenGLは、2Dおよび3Dベクターグラフィックスの
レンダリングに使用されるオープンソースAPIです。 ポイントクラウドライブラリ（PCL）は、3Dポイント
クラウド処理用のスタンドアロンC++ライブラリであり、ROSエコシステムで非常に役立ちます。

いくつかのI/Oデバイスはそのまま接続できるか、別のコンピューターの一部である可能性がありますが、 他のデバイスはインターフェイスするためにいくつかの電子機器またはソフトウェアを 必要とする場合があります。 プラットフォームはすぐに使うことができるイーサネットとWiFi機能をサポートするため、このコアは 複数のコアに拡張でき、すべてROSフレームワークを実行し、ネットワークを介して通信します。 ROSフレームワークはそれをすべて結び付け、これらの数十台のコンピューターは単一の仮想エンティティを サポートすることになり、これは、「ザ・ロボット」と呼ぶことができるでしょう。可能性は実に無限大です。

SMART Wireless Computingは、そのプラットフォームにフル機能のUbuntu / Debian BSPリリースを提供し、 Debianリリースを実行しているSnapdragon820ベースのシングルボードコンピュータ(IFC6640)で ROS Noeticの認定を受けました。 ハードウェアには、64GBの十分な内部メモリが付属しています。 それでも特定のユースケースなどで 不十分な場合は、外部SDカードをのパーティションを簡単に分割してメモリを追加できます。 ROSのドキュメントはこちらにあります。SMART Wirelessは、 ハードウェアをコアとして次世代のロボットの作成と構築をサポートできることをうれしく思います。

シングルボードコンピュータIFC6640の情報はこちらを御覧ください。